Есть специальные пенки для чистки обуви из замши, текстиля и т.п. Продаются в обувных магазинах, спортивных магазинах, а также обувных мастерских.
Предварительно обувь очищается от неглубоко въевшейся грязи с помощью двух щеток: одна из ворсинок, другая резиновая. Дома из подручных средств можете попробовать зубную щетку и жесткий ластик для обуви.
Чтобы загрязнения не повторялись, обрабатывайте (неоднократно!) водоотталкивающими спреями. И проверяйте на следующий день: если капля впитывается - обработки было недостаточно (или некачественно).