Как вариант - акрил, а если быть точнее - акриловые маркеры. Акрил берётся многими видами поверхностей, и ткань - не исключение.
Могу посоветовать марку Molotow, очень широкий ассортимент, на любой вкус и цвет. Стоят относительно не дорого ~4$ за штуку, а если надоест рисовать на ткани, то можно будет разукрасить окна соседям которые мешают спать :)