Здравствуйте! Про собаку можно употребить все три местоимения: it, she, he. Если это ваш домашний пёс, то "he" или "she" в зависимости от пола животного. Про чужую/бродячую собаку можно сказать "it".
Здравствуйте!
Можно сказать, например, "It was nice talking to you, but I have to go." / "I'm afraid I have to go" / "There's somewhere I need to be". / "I have some errands to run." и т.п.